人形机器人要实现流畅稳定行走，重心分布非常关键，很多技术团队关注内部结构重心调整，却往往忽略了外观轮廓设计对整机重心分布影响，外观造型怎么做，直接影响整机重量分布，影响重心高度，影响底部支撑宽度，这些都是影响行走稳定的关键因素，如果重心偏高，支撑不够，行走起来就容易摔倒，稳定性差，用户体验不好。外观重心优化设计，就是从外观设计阶段开始，就配合内部结构，整体规划重心分布，把重心降下来，把底部支撑加宽，让重心投影稳稳落在支撑范围内，这样就能大幅提升行走站立稳定性能，减少摔倒概率，改善整体运动性能，让机器人走得更稳。

我们之前参与一个双足平衡步态人形机器人项目，客户原来机器人行走总是不够稳，特别在起步停下的时候，容易摔倒，工程师反复调整内部重心零件布局，调了很久，改善不大，整体还是容易倒，后来我们从外观设计入手，重新调整了外观轮廓，底部适当加宽，整体降低整机重心高度，改完之后，行走稳定性一下就上去了，测试下来，摔倒次数减少了一半还多，稳定性明显改善，客户非常满意。这个项目让我们体会到，外观设计不只是好看，还能直接影响产品运动性能，特别是对人形机器人来说，外观轮廓设计对重心分布影响很大，真的不能忽略。

做好外观重心优化设计，核心几个要点。第一个就是降低重心高度，外观设计上，我们要顺着重心降低方向走，尽量把下半部分做宽一点，容积做大一点，可以容纳更多重部件，重量自然下移，上半部分尽量做轻薄，减轻重量，这样整机重心自然就降低了，重心低了，稳定性自然就好，这个道理很简单，但是很多设计的时候容易忽略，为了外观好看，追求修长比例，上半身做很大很厚重，重心上去了，自然就容易倒。我们那个项目，原来上半身外壳做的比较厚重，我们调整了设计，上半身外壳用更轻薄材料，减轻重量，下半身外壳适当加宽，增加一点重量，一下就把重心降低了一厘米多，别小看这一厘米，重心降低一厘米，稳定性提升很多，效果非常明显。

第二个要点就是底部支撑宽度要够，外观设计底部适当加宽，支撑范围更大，重心投影更容易落在支撑范围里面，行走的时候，哪怕重心有点晃动，也不容易移出支撑范围，不容易摔倒。很多设计为了好看，做得上下一样宽，甚至下窄上宽，这样支撑范围小，重心容易出去，自然容易摔倒，所以外观设计，底部稍微加宽一点，对稳定性帮助很大，也不会怎么影响美观，只要过度自然，一样很好看。

第三个要点就是外观轮廓对称，左右重量分布要均匀，重心落在中心，不要偏左偏右，行走的时候，左右受力均匀，稳定性好，所以设计外观的时候，左右一定要对称，重量分布均匀，重心落在纵向中心轴上，这样走路不容易歪向一边，稳定性自然好。

第四个要点就是外观设计要配合内部零件布局，一起调整重心，不是说调整外观就够了，外观设计师和结构工程师一起配合，整体调整，外观轮廓配合内部布局，一起把重心调好，效果最好。比如说，电池尽量放到底部，外观设计就给底部留出足够空间放电池，这样电池重量帮你降低重心，一举两得，非常好。

这里面几个常见误区提醒大家。第一个误区，觉得重心调整是结构工程师事，跟外观设计师没关系，其实不对，外观外壳本身就占一定重量，外观轮廓决定整机形状，对重心分布影响很大，所以外观设计师一定要参与重心调整，一起配合才能做好。第二个误区，觉得为了稳定一定要牺牲外观，底部加宽就不好看，其实不是，只要设计得当，底部加宽做得自然过渡，一样很好看，不会影响美观，反而比例更稳重，更好看。第三个误区，觉得只要内部重心对了就行了，外观不用管，其实内部重心对了，外观轮廓不对，还是会把整体重心抬高，所以一定要一起调。

从出海角度看，现在海外客户采购人形机器人，对稳定性要求越来越高，你行走不稳容易摔倒，客户根本不会要你的产品，所以稳定性做好了，产品竞争力自然上去，更容易拿到订单。我们这次环球资源香港展看到，很多人形机器人展示，走路稳不稳，观众一眼就能看出来，走得稳，大家才愿意给你订单，走不稳，大家看看就走了，所以稳定性非常重要，直接影响订单。

我们那个项目改完之后，展会展示，机器人走路稳稳的，很少摔倒，观众都愿意停下来体验，订单咨询一下就上去了，效果非常明显。

谈到实际设计经验，总结几个实用要点。第一个，设计一开始，就要和结构工程师一起讨论，确定重心目标，外观怎么配合，一开始就方向对了，不要做完外观再调，那就晚了，不好改。第二个，做好之后，实际测量一下重心位置，看看是不是符合设计目标，不对，赶紧调整，不要等到样机做好了再发现问题。第三个，一定要做实际行走测试，看看稳定性是不是真的提升了，有问题继续调整，设计完了测试一下，确认效果，没问题了再定稿。第四个，不同步态机器人，重心要求不一样，双足机器人要求更高，轮腿混合要求低一点，根据你的机器人类型，调整设计重点，不一样。

现在人形机器人技术发展很快，大家都在追求更好运动性能，更稳定行走，很多人只关注算法和关节驱动技术，觉得稳定不稳定都是算法和关节的事，其实不是，外观设计做好重心优化，不用改核心技术，就能提升稳定性，成本很低，效果很好，性价比非常高，所以千万不要忽略这个方向，你稍微调整一下设计，就能获得很好效果，为什么不做呢。

很多人觉得，外观设计师就是做好看，不用管性能，这个观念过时了，现在产品设计，外观设计师也要懂性能，懂结构，和结构工程师一起配合，才能做出高性能好产品，我们一直这么做，效果很好，很多客户受益。

江苏创品做了很多人形机器人设计项目，我们深深体会到，人形机器人设计是一个系统工程，外观结构算法都很重要，每个环节都做好，产品整体性能才能上去，外观设计不只是做漂亮，还能帮你提升性能，这就是好设计的价值，我们也愿意帮更多人形机器人企业做好外观重心优化设计，让更多机器人走得更稳，更快走向市场，获得用户认可。